2022 年 10 月，谷歌 DeepMind 发布 RT-1 模型，其训练数据源自 13 台机器人持续 17 个月采集的超 13 万条任务片段。该研究开创性地将Transformer的应用向前推进 —— 将语言和视觉观测到机器人动作的映射视为一个序列建模问题，并利用Transformer学习这一映射。能否借助多样化的机器人任务数据，训练出统一且强大的多任务骨干模型，使其具备对新任务、操作环境及...
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