智通財經APP獲悉，廣發證券發佈研報稱，靈巧手作爲人形機器人的關鍵執行部件，受益於人形機器人放量預期，有望率先迎來產業化落地。建議關注在靈巧手具備技術積累與客戶基礎的優質公司，以及無刷直流電機環節、微型絲槓環節、觸覺傳感器環節及腱繩環節。

廣發證券主要觀點如下：

靈巧手的核心組成囊括驅動、傳動、感知三大系統

(1)驅動方案：電驅已成爲主流，空心杯電機/無刷有齒槽電機是首選。(2)傳動方案：主要分爲連桿、腱繩、蝸輪蝸桿/齒輪三種路線，其中腱繩傳動應用較爲廣泛。(3)感知方案：內部核心是力傳感器、外部核心是觸覺傳感器，六維力傳感器能夠實現精準力控，觸覺重視電子皮膚的應用。

Optimus三代靈巧手的迭代

傳動結構升級+增加觸覺傳感，自由度大幅提升。首代產品以空心杯電機驅動、繩驅+蝸輪蝸桿爲核心結構，配套基礎傳感器，用於實現基礎抓取與非反向驅動控制;第二代產品則在維持自由度不變的同時，系統引入觸覺傳感器、提升柔順性與力控精度，驗證“抓蛋”等精細動作場景。三代架構重構後，傳動方案演進爲“絲槓+腱繩”協同，同時感知系統有望形成閉環控制能力。整體關節自由度由上一代的11個提升至22個，其中主動控制的自由度由6個提升至17個。

靈巧手的核心環節

(1)無刷直流電機：驅動結構關鍵部件，無刷有齒槽電機或憑藉其低成本逐步成爲主流，主要公司包括鳴志電器、兆威機電、偉創電氣、鼎智科技等;(2)微型絲槓：精密直線傳動核心部件，將電機的旋轉運動轉換爲高精度線性運動，主要公司包括恆立液壓、浙江榮泰、震裕科技、雙林股份、五洲新春、北特科技等;(3)觸覺傳感器：實現力覺與觸覺反饋的關鍵感知部件，國內主要公司包括帕西尼、漢威科技、福萊新材等;(4)腱繩：用於完成手指關節柔性驅動的核心材料，一般由超高分子量聚乙烯或者鋼絲構成，國內UPMWPE供應商有恆輝安防、南山智尚，鋼絲繩供應商爲大業股份。

靈巧手賽道優質玩家陸續湧現

未上市獨角獸以因時機器人、傲義科技，靈巧智能爲代表，捷昌驅動、雷賽智能、兆威機電等企業也陸續佈局靈巧手，具備從核心部件向靈巧手延伸的潛力，未來有望在靈巧手產業化加速中受益。

風險提示：人形機器人產品落地不及預期;靈巧手方案迭代風險;供應鏈競爭格局變化風險。