中國報告大廳網訊，隨着智能駕駛與自動化技術的快速發展，汽車行業正加速探索多場景應用的可能性。在這一背景下，足式機器人憑藉其靈活適應性成爲複雜環境作業的重要研究方向。近日，一項由廣州小鵬汽車科技有限公司申請的核心專利正式公開，爲足式機器人的步態控制難題提供了創新解決方案。

  一、基於動態調整的步態控制技術突破

  中國報告大廳發佈的《2025-2030年中國汽車行業市場深度研究與戰略諮詢分析報告》指出，根據2023年5月13日公佈的專利信息顯示，該技術通過優化機械腿運動週期管理，在崎嶇地形中顯著提升機器人移動穩定性。其核心方法包括：利用預設步態序列同步協調多條機械腿動作，其中每個步態序列包含擺動相與支撐相兩個關鍵階段。這一設計確保了足式機器人在不同地形下能保持動態平衡。  二、觸地延遲機制實現環境自適應

  專利創新性提出"延遲觸地控制週期"概念，在第一腿處於擺動相時若未檢測到觸地信號，系統將自動延長N個額外擺動週期（N≥2）。通過生成第一步態序列並持續更新控制指令，機器人可保持機械腿在觸地前始終處於擺動狀態。該機制使足式機器人的腿部運動軌跡具備更強環境適應性，有效應對坑窪、碎石等複雜地形挑戰。  三、分階段控制優化系統可靠性

  技術方案採用分週期管理模式：在當前控制週期檢測到異常時，通過擴展擺動相持續時間實現動態補償。新增的延遲觸地週期被明確歸類爲擺動相延續段，確保運動軌跡平滑過渡。這種分級式控制策略既保留了原有步態序列框架，又增強了系統對未知地形的響應能力。  四、應用場景拓展與技術價值

  該專利通過延後機械腿觸地動作，解決了傳統足式機器人在非結構化環境中易失衡的問題。其創新設計不僅適用於自動駕駛輔助場景下的地面偵查，還可爲物流運輸、應急救援等多領域提供可靠移動平臺支持。數據顯示，採用此控制方法的原型機在測試中實現了地形通過率提升40%以上的顯著效果。

  總結而言，小鵬汽車此次公佈的足式機器人步態控制技術，突破性地將動態延遲機制融入運動規劃系統。通過對擺動相與支撐相的智能調節，在保持機械結構穩定性的前提下大幅提升了複雜環境下的移動效能。這項技術創新不僅展現了企業在智能裝備領域的研發實力，更爲未來自動駕駛技術向更廣泛場景延伸奠定了重要基礎。

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