金融界2025年5月17日消息，國家知識產權局信息顯示，廣州小鵬汽車科技有限公司申請一項名爲“足式機器人的步態控制方法、裝置及足式機器人”的專利，公開號 CN119975593A，申請日期爲 2025 年 2 月。

專利摘要顯示，本發明涉及機器人技術領域，公開了足式機器人的步態控制方法、裝置及足式機器人，該方法包括：通過預設步態序列控制足式機器人的腿，所述步態序列包括擺動相和支撐相；在當前控制週期，在足式機器人的第一腿當前處於擺動相的情況下，若未檢測到所述第一腿觸地，在所述第一腿對應的步態序列的擺動相的最後一個控制週期後，增加 N 個延遲觸地控制週期，生成第一步態序列；所述延遲觸地控制週期處於擺動相，且 N≥2；發佈所述第一步態序列，以在之後的控制週期按照所述第一步態序列控制所述第一腿本發明延後機械腿的步態序列，使得機械腿在觸地之前一直處於擺動相，能夠行走於崎嶇地面。

天眼查資料顯示，廣州小鵬汽車科技有限公司，成立於2016年，位於廣州市，是一家以從事研究和試驗發展爲主的企業。企業註冊資本612631.578947萬人民幣。通過天眼查大數據分析，廣州小鵬汽車科技有限公司共對外投資了8家企業，參與招投標項目37次，財產線索方面有商標信息157條，專利信息4009條，此外企業還擁有行政許可50個。