慧博投研近日發佈研究報告，對機器人腱繩行業進行深度點評，其主要內容包括行業現狀、政策支持、應用案例、市場空間、產業鏈結構及相關公司佈局等。

報告指出，隨着人工智能與機器人技術發展，人形機器人從科幻走向現實，腱繩作爲靈巧手等關鍵部件的核心傳動方案，憑藉輕量化、高強度、高靈活性等優勢成爲行業焦點，其材料創新與應用影響人形機器人發展方向。

在行業概述中，靈巧手是人形機器人關鍵部件，包含驅動、傳動、傳感器和控制系統，機械傳動機構選擇至關重要。腱繩傳動通過模擬人體肌腱機制，由電機驅動滾珠絲槓，經腱繩拉動手指關節運動，具有佈局靈活、減輕末端負載等優點，對比齒輪傳動、連桿傳動，在靈活度和順應輕量化上更具優勢

主流腱繩傳動方案有N型、N+1型、2N型，各有特點。腱繩材料分爲不鏽鋼和高分子纖維，後者更廣泛，UHMWPE纖維和PBO纖維在強度、抗蠕變性能上優於芳綸、碳纖維等，其中UHMWPE纖維強度是優質鋼材15倍。

政策方面，國家和地方政府重視機器人靈巧手發展，《工業機器人行業規範條件（2024年版）》等政策推動機器人行業發展，帶動腱繩需求。

應用案例中，特斯拉Optimus三代靈巧手不斷迭代，從採用空心杯電機驅動+腱繩蝸輪蝸桿傳動到“行星齒輪箱+絲槓+腱繩”結構，自由度提升至22個；1X公司發佈的家庭服務機器人Neo Gamma，接入GPT-4，大量使用腱繩驅動，靈巧手具備20個自由度，爲C端應用做出範例。

市場空間上，人形機器人分爲5個能力等級，遠期有10萬億級別市場。腱繩單機價值量高，按22自由度靈巧手測算，單隻手需44根腱繩，雙手88根，40元/根，單機價值量約3520元，預計1000萬臺人形機器人出貨對應腱繩市場規模達352億元，且腱繩在全身關節等結構也有應用場景。

產業鏈方面，上游爲超高分子量聚乙烯纖維粉料、高強度鋼絲等核心原材料，中游爲腱繩製造與集成，涉及纖維編織、表面處理、傳動結構設計等，下游主要應用於人形機器人靈巧手、手術機器人及工業柔性抓取等領域。

UHMWPE粉料未來幾年新增產能多集中在中國，UHMWPE纖維是工業化的新型高性能纖維，需求量穩步增長，製備採取凍膠紡絲-超倍熱拉伸法，有幹法和溼法工藝。PBO纖維性能優異，日本東洋紡是全球工業化最成功企業，國內部分企業有小規模產業化能力。鋼製腱繩因缺點限制應用範圍。UHMWPE纖維行業市場集中度較高，國內企業逐步打破國際壟斷，PBO纖維國內發展進程有望加速。

多家上市公司佈局腱繩領域。南山智尚（300918）佈局UHMWPE纖維，適配特斯拉、小鵬等，已實現腱繩產品首單銷售、大業股份（603278）開發超細鋼絲繩，腱繩產品已實現營收、恆輝安防（300952）拓展超高分子量聚乙烯纖維在機器人腱繩的應用，新產能即將落地、同益中（688722）軍用級腱繩供應商，與下游廠商合作測試、聯泓新科（003022）推進UHMWPE裝置投產。

發展趨勢上，未來將提升腱繩材料強度和彈性、增強耐磨性和耐腐蝕性、實現更輕量化，並賦予材料抗菌防黴、導電、智能感知等功能。

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