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（轉自：研報虎）
◆減速器的技術壁壘高度集中於齒形設計、材料製備、精密加工及設備：諧波減速器對使用壽命、傳動精度、傳動效率、剛度、升溫、噪聲等性能指標要求高，海外哈默納克各方面性能領先於國內廠商。齒形設計方面，哈默納科IH齒形專利形成壟斷，國內廠商通過P齒形、LS齒形等自主方案實現突破，但齧合效率與壽命仍存差距；材料端，柔輪需採用40Cr合金鋼等具備高疲勞強度與純淨度的特種材料，雜質控制水平將影響壽命；工藝設備端，諧波減速器屬於精密加工，主流採用滾齒或插齒工藝，設備依賴於進口。
◆人形機器人驅動爆發增長，2027年諧波減速器或現供需拐點：傳統工業領域（工業機器人佔83%）2024年需求約200萬台，年增速8-10%，相對穩定；人形機器人單機諧波用量平均10個+，在特斯拉、Figure AI等引領下，2027年全球人形銷量或超50萬台，對應諧波需求600萬台，疊加傳統需求總量達880萬台。供給端，2025年全球有效產能500萬台（哈默納科220萬+綠的50萬），產能利用率不足50%，但2027年需求激增或致供給缺口超20%，且遠期諧波全球空間近2千億。
◆競爭格局加速重構，國產替代主導人形增量需求，率先綁定海外客戶彈性大：2024年哈默納科全球份額58%（收入口徑），國內形成明顯梯隊，綠的全球份額為15%，為第一梯隊；來福、大族、同川、中技克美處於第二梯隊，全球份額1-5%；而中大力德、瑞迪、國茂、昊志機電（維權）處於第三梯隊，在傳統領域，已形成銷售規模。近年新進入者蜂擁而至，聚焦人形領域，積極拓展客戶，看好具備優秀製造基因、技術基礎、客戶優勢的廠商。主流型號諧波價格1-2k/台，價格呈小幅下降趨勢，未來仍有明顯下降空間，但降本空間大，諧波製造成本佔比超50%，規模化後，可維持25-35%。由於海外人形公司諧波用量多，率先進入海外供應鏈廠商，業績彈性大。
◆投資建議：人形機器人產業爆發確定性強，2027年諧波減速器或供不應求，看好率先綁定龍頭客戶，特別是海外大客戶企業，並看好技術和工程化能力強的新進入，未來可在行業獲一席之地。推薦標的綠的諧波（國內諧波龍一，海外客戶對接進展快）、科達利（工程化能力強、且具備客戶基礎）、斯菱股份（工藝協同）、雙環傳動（協同、客戶優勢）、中大力德（多種減速器協同），並建議關注中鼎股份、美湖股份、大族激光、漢宇集團、瑞迪智驅、隆盛科技、國茂股份、翔樓新材、昊志機電、豐光精密、豐立智能等。
◆風險提示：人形機器人銷量不及預期，競爭加劇，價格下降