2022 年 10 月，谷歌 DeepMind 發佈 RT-1 模型，其訓練數據源自 13 臺機器人持續 17 個月採集的超 13 萬條任務片段。該研究開創性地將Transformer的應用向前推進 —— 將語言和視覺觀測到機器人動作的映射視爲一個序列建模問題，並利用Transformer學習這一映射。能否藉助多樣化的機器人任務數據，訓練出統一且強大的多任務骨幹模型，使其具備對新任務、操作環境及...
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