幫助具身智能抵達落地「最後一釐米」。

文｜富充

編輯｜蘇建勳

來源｜智能湧現（ID：AIEmergence）

封面來源｜IC Photo

一句話介紹

深圳星際光年科技有限公司（以下簡稱「星際光年」）是一家硬件與操作系統全棧自研的靈巧手公司。企業近日發佈的五指靈巧手Pantheon 22具有「臂手一體」結構，其輕量小巧的手部設計在人機交互場景更具仿生形態與安全性。

星際光年新發布的產品Pantheon 22 圖源：採訪人提供

團隊介紹

創始人兼CEO位德浩研究生畢業於清華大學，本科畢業於哈爾濱工業大學，在機器人領域累計發表多篇領域頂會ICRA，Nature系列、IEEE Trans系列等文章。

位德浩具有5年靈巧手設計和控制經驗。他曾任小米人形機器人研發中心算法工程師，參與靈巧手在汽車工業場景的應用；曾在字節AI Lab負責高精度數據採集系統、機器人操作大模型開發。

星際光年核心團隊成員來自清華大學、哈爾濱工業大學、香港大學、香港科技大學等高校，在機械結構、驅動控制、傳感器與強化學習等領域具備研發與交付經驗。

創始人兼CEO位德浩 圖源：採訪人提供

孖展進展

星際光年近日完成Pre-A輪孖展，本輪孖展由賽納資本、普華資本領投，柯熙創投跟投，深渡資本擔任財務顧問。

資金將主要用於靈巧操作底層技術攻關、靈巧手操作系統（小腦模型）研發及核心團隊擴張。

產品及業務

星際光年目前具有兩條產品線——Pantheon Hand系列與Gaia Hand系列。

其中，Pantheon Hand系列採取繩驅方案，指向接近或媲美人手的高性能。繩驅技術因模仿人肌腱的柔性結構而更抗衝擊，且更具安全性，適用於真實應用場景中的部署。

Gaia Hand系列採用電機直驅方案，該系列採取類似樂高的「即插即用」模式。Gaia Hand通過拆卸拼裝可組成不同構型、自由度的靈巧手，其五指靈巧手價格可低至Pantheon Hand的十分之一，16個自由度產品總價約人民幣一萬多。

Gaia Hand還開源了其自研微型關節模組的全套硬件結構、上位機、軟件SDK及開發工具，通過提供這些免費的底層核心組件，降低了開發者門檻，更適合服務高校科研、創客的算法驗證與課程教學。

即插即用的Gaia Hand 圖源：採訪人提供

2025年10月21日，星際光年發佈新品Pantheon Hand 22。該產品採取與特斯拉Optimus機器人類似的「臂手一體」集成結構。

「臂手一體」結構將驅動系統深度集成於小臂內，該緊湊結構使靈巧手尺寸接近人手，提升上肢的形態仿生度與美觀性。「臂手一體」也使手部重量更輕，提高手部、手指運動速度。

Pantheon Hand 22共具有22個自由度（15個主動+5個被動+2個腕部）。2個腕部自由度賦予靈巧手類人手腕般的靈活性，擴展了作業範圍。

同時，Pantheon Hand 22具備30KG單手抓力；其閉環控制系統提供了±1°的高精度角度控制，以及0.17mm的重複定位精度。

該產品配備指尖力覺與觸覺感知系統，為實現安全、柔順的人機協作提供了底層數據。

核心壁壘

星際光年從創立之初就選擇了軟硬一體的全棧自研路徑。

硬件層面，繩驅主要通過腱繩和滑輪結構進行傳動，通常會將驅動裝置置於小臂或胸腔等部分。這樣一來，由於驅動裝置（電機、減速器）不用再置於掌內，在結構上減小了手掌尺寸。

對於繩驅經常出現的蠕變等問題，星際光年採取即時自動張緊技術，結合智能前饋補償算法。

即時張緊是指在靈巧手運行中，傳感器可以即時捕捉到繩索形變與鬆弛，並自動調整，從而無需停機即可持續保持其張力。

前饋補償算法是指模型能夠提前預測出繩索因受力、溫度等原因發生的蠕變，並據此主動調整電機的輸出，從而在誤差發生之前就將其抵消，實現更高精度的運動控制。

在軟件與算法層面，星際光年靈巧手配備自研的操作系統（小腦模型）。

這將複雜的底層控制封裝成易用的接口，讓用戶無需深入底層編碼，而是通過高級指令（甚至自然語言）就能控制靈巧手完成複雜任務。

例如，當具身智能機器人想要一手拿着酒杯，另一手倒紅酒時，隨着液體被倒出，酒瓶重心持續變化。若沒有系統層，開發者必須不斷用算法重算抓握角度與配重等數據，逐步下發到底層驅動。

但採用星際光年的操作系統後，用戶無需逐秒寫底層控制，只需下達「穩穩地將紅酒倒至杯沿並控制流速」的意圖，系統會自動規劃腕姿軌跡規劃，完成倒酒的整套動作。

Pantheon Hand 20 圖源：採訪人提供

Founder思考

1. 目前靈巧手行業面臨兩大核心挑戰。一是性能上限不足，在負載、速度、自由度、靈活性、柔性、觸覺感知這些能力都還比不上人手。帶來的結果就是市場非常「卷」，比起創新，大家都在既有的技術基礎上做存量競爭。

第二點是進入門檻過高。今天去買一個15自由度以上的靈巧手，價格普遍在5萬元以上，價格還是偏貴。此外，缺乏普通創客易用的操作系統，就像70年代的個人PC，有硬件但沒有操作系統，在使用上的門檻也很高。」

2. 定義「好靈巧手」的終極標準，是在前面提到的六項性能中，成為全面發展的六邊形戰士，且有性價比。

最終好用的靈巧手不會是單點性能特別高，但綜合能力有短板的產品。必須滿足以下幾點：

具有性價比：靈巧手的成本約佔人形機器人整機成本的10%左右，這是出於電機的佔比推算出來的比例。如果手的價格太高，整機的價格就降不下來。

性能媲美人手：速度至少達到2赫茲以上；單指指尖動態負載達到1.5到2公斤；這些指標意味着要在速度、動態負載能力上和正常成年人手相似。

尺寸接近人手：這更容易適應人類的工具和環境。

自由度精準：17個主動自由度加4個被動自由度（共21個）是兼顧靈活性、控制成本和數據採集效率的最佳平衡點。如果靈活度更少的話，靈活性會低於人手，很多人類的動作它就做不了；自由度太高不僅控制難度大，成本也會上升。

具備良好觸覺感知：要像人一樣有觸覺，這樣在和人交互時可以知輕重。

不過以上是站在終局的角度做評價，當下而言，好用的靈巧手通常要滿足穩定和性價比。

此外，還要包括集成程度，這意味着硬件要有軟件做適配，能讓客戶節省大量的調試、裝配時間，達到快速上手。

3. 目前關於自由度的統計方法存在不同，因此我們可以看到關於人手到底有多少個自由度的說法不一。

今天之所以計算手的自由度這麼麻煩，是因為內部肌肉太過複雜。

比如，以大拇指為例，有的時候我們實現一些靈活動作，我們可能只需要四五個關鍵自由度，但人手的肌肉會包括更多工作的肌肉羣。

所以我在前面所說的21個自由度，是靈巧手在勝任人類主要手部工作時自由度。

4. 創業公司要有創新精神。

「臂手一體」和「驅手分離」（將靈巧手的電機集成在大臂或其他與手部分離的位置）等創新架構，並不是其他公司想不到，而是難度大導致很多公司不太敢做。

因為這涉及到繩索的長距離傳動，且會帶來摩擦、蠕變形成的延遲等問題，多達二十根繩索的集成歸納也很複雜。

星際光年是第一個敢於去挑戰這件事的人，這也是出來創業的原因。如果是在大公司內，應該很難批准這樣有風險的方案，但創業公司要把自己篤信的技術方向堅持做下去。

星際光年產品全家福 圖源：採訪人提供

5. 目前堅持全棧自研的必要性在於，當下沒有一個很適合靈巧手用的硬件方案，比如在靈巧手的電機、繩索、觸覺等等零件都不存在標件。因為技術收斂之前，我們如果用供應商產品方案的話，還要去做兼容，這會直接影響靈巧手的性能。全棧自研有利於技術積累。

同時，有了中間商意味着成本會變高，現在供應商的排期很難控制，我們現在大約10%的時間都是浪費在跟供應商溝通交期上。

產業鏈成熟以後，我們是會傾向於採購標準品。

6. 清華大學計算機系孫富春教授曾經說過，靈巧手是具身智能與物理世界之間的「最後一釐米」，好用的靈巧手與具身智能落地幹活的能力是息息相關的。

從場景來說，配有靈巧手的具身智能最終一定是進家庭的。