IT之家 3 月 2 日消息，成都人形機器人創新中心自主研發的全球首個全尺寸重載雙輪足機器人開源平台於今日（3 月 2 日）正式發布。

本次發布的開源平台，包含了從整機設計、核心控制系統到關鍵算法的全套技術資料。

即日起，全球所有開發者、高校實驗室或科創團隊，都可以通過成都人形機器人創新中心官方渠道，免費獲取這款 RW-02OP 雙輪足機器人的全部核心技術資產。這是一套從圖紙到算法的完整開發套裝：

本體全開源：公開包含整機三維結構模型、硬件系統框圖、詳細物料清單（BOM）及硬件功能教程在內的全套設計資料。開發者可基於此，深入理解平台架構，進行定製化修改以及二次開發。

結構總裝圖

實物接線圖

硬件方案框圖

軟件全開源：開放本機開發的底層源代碼，全部組件通過 ROS 包形式提供，包括機器人 MJCF 模型文件、仿真以及 sim2sim 框架代碼、基於 LQR 的控制器代碼、控制器參數自動生成代碼以及相關的調試工具（數據採集與分析代碼、在線狀態查看、遙控）等，簡化開發流程。

代碼界面

仿真界面

訓練界面

仿真視頻 1：站立、上坡與下台階

仿真視頻 2：單邊與斜坡

仿真視頻 3：水平快速運動

此次開源的雙輪足機器人平台，專為複雜環境下的重載移動與靈活作業設計，機器人本體身高 1.1m，整機重量 21kg。

設計負載能力遠超同類輪式機器人，可在負重下穩定運行，負載能力 10kg，近 0.5 負重比。

輪足複合設計，兼具輪式高速與足式越障能力，可應對台階、坡道、鬆軟地面、碎石等地形。

硬件與算法針對多場景魯棒性（robustness，系統在面臨着內部結構或外部環境的改變時也能夠維持其功能穩定運行的能力）進行強化。