作者 | 定焦One 王璐

人形機器人的本體正在快速成熟，「手」卻成了最後、也最難啃的一塊短板。

這隻手的重要性，從成本佔比就能看出來。摩根士丹利曾測算，靈巧手在特斯拉Optimus的物料成本中佔到約17.3%。從業者普遍認為，靈巧手的硬件成本佔整個本體的10%-20%，部分高端配置可能達到20%以上。難度高、成本重，讓它成為決定機器人能否真正「幹活」的關鍵一環。

各路資本已經率先下注。據IT桔子不完全統計，2025年國內靈巧手賽道全年孖展約168.77億元，2026年僅上半年就突破250億元，超過去年全年。上游零部件商（兆威機電、帕西尼感知）、中游整手廠商（靈心巧手、舞肌科技、sharpa）、下游本體自研派（宇樹、特斯拉）三方同時佈局。

這些項目的估值也一路走高，專攻靈巧手的靈心巧手，最新一輪目標估值約60億美元（約424億元），高過多數本體公司；智元拆分出的臨界點，5個月內完成4輪孖展、投後估值突破10億美元，是賽道至今跑得最快的獨角獸。

但恰恰在這個最關鍵的零部件上，行業仍處在標準未立的早期階段。技術路線各走各的；各家出貨量從幾百只到十萬台不等；單價從三千多元一路鋪到數十萬元，差距極大；自由度（手指能獨立運動的方向數）從6個到42個，計算方式不統一。

玄象機器人CEO蘇久煜，用「失焦」來形容當下的行業格局：現在並沒有一個特別核心、主流的技術方向，落地場景也在探索，目前還是集中在科研領域。在他看來，今年「可以算是靈巧手量產元年，也可以算是泡沫初期」。

一個直觀的表現是，出貨量第一的廠商，未必是營收和估值最高的廠商。資本的熱潮與行業的混沌同時存在，靈巧手正處於標準尚未確立、但窗口期正在收緊的階段。

01.三條路線，三種生意

市面上都叫「靈巧手」，指的卻未必是同一種東西。技術路線不同，決定了這隻手賣給誰、賣多少錢、能不能賺錢。

靈巧手由軟硬件共同構成，但軟件層面各家還尚未拉開差距。

一位從事靈巧手算法的工程師指出，軟件主要分為VLA（視覺-語言-動作模型）和世界模型兩大路線，整體進展明顯落後於硬件。蘇久煜補充，目前主流開源方案大多把手當作一個「抓取工具」，本質上仍是二維、粗放的抓握，面向精細操作的VLA極為少見，僅有少數公司嘗試自研面向靈巧手的模型。

當下真正的分水嶺在硬件。主流硬件路線可歸為三條：全直驅（每個關節都有獨立電機）、繩驅（電機放在手腕末端、用繩索牽引）、連桿（電機放在靠近手指處，通過類似平行連桿的結構帶動）。但三種路線也可以組合形成「混驅」（例如繩驅+直驅）。

不同路線的靈活度和成本差異不小。

連桿和繩驅成本相對便宜，有公司把三指繩驅原型機的物料成本打到1000元以下，連桿則平均在一兩萬到五萬元之間。兩者的共同短板是，負載能力強，但自由度受限，難以完成高精度的類人手操作，比如它能搬箱子，但拿不起手機，能抓橘子，但剝不開皮。

全直驅的性能天花板最高，成本和技術卻是攔路虎，這類靈巧手平均10萬元起步，技術更是卡在電機上，這也是靈巧手最貴的硬件。華創證券測算，單個靈巧手內使用的電機成本可達2.6萬-6.5萬元。更棘手的是上游，「電機-絲槓-編碼器」這條鏈條至今高度依賴進口。一位做硬件的從業者介紹，靈巧手想做好全直驅幾乎必須自研電機，但並不容易。比如舞肌的電機為純自研，一代產品出現過發熱高、返修率高的問題，直到二代才明顯改善，把溫度控制在50度以下。全直驅還有個反直覺的軟肋——負載，每個關節塞一枚小電機，使得扭矩有限，反而提不了重物。

需要說明的是，廠商並不止佈局一條路線，全直驅幾乎是各家都在探索的方向。

不同的技術路線，也決定了估值和商業模式。

繩驅是科研復刻的入門路線，主要賣給高校和實驗室；連桿更適配現階段的工業生產，客戶多為自動化產線企業。不過蘇久煜提醒，在工業場景中靈巧手並非最優選擇，許多任務用三指夾爪甚至吸盤就能完成，成本更低。全直驅方案目前主要面向科研和實驗室，用於前沿研發，但長期來看，它被認為最有可能「進入千家萬戶」，商業想象空間最大。

路線的不同，最終也反映在估值上。資本給高自由度、全直驅路線開出的價碼，明顯高於走量路線。靈心巧手多條路線覆蓋，最新一輪目標估值約60億美元，是賽道里最貴的公司；從智元拆分、以直驅與繩驅雙線並行的臨界點，衝到10億美元。相比之下，走連桿、繩驅、主攻工業走量的廠商估值要務實得多。

02.靈巧手火了，為何難以判斷含金量

路線不同、生意不同，本是正常的市場選擇。但當各家用自己的口徑宣佈「第一」時，行業就失去了基準。

2025年開始，中國靈巧手市場迎來爆發式增長。根據高工產研（GGII）數據，2025全年出貨量按年暴漲236%，達到1.92萬隻。進入2026年，多家廠商都在宣佈成績。

因時機器人以2025年交付量突破一萬台、居GGII出貨量榜首，稱「市佔率遙遙領先」，這是出貨量口徑；靈心巧手稱佔據「全球高自由度靈巧手市場的80%以上，這是細分份額口徑」，15自由度及以下、欠驅動方案都不計入；大寰機器人去年對外披露，八年間電動末端執行器累計交付超20萬套、電動末端執行器產品銷量居國內第一，這是品類合計口徑，包括電動夾爪、伺服電缸、仿人靈巧手等產品，靈巧手只是其中一小部分。三個數字、三種算法，各自都沒錯，卻難以放在一起比。

這三種口徑的差異，其實能對應上文的三條路線：走全直驅、高自由度、高單價路線的廠商，天然出貨量小、更願意講「細分份額」；走連桿、繩驅、低價路線的廠商，則更傾向於公布「出貨量」和「總交付」。

更值得注意的是，一些重要玩家並未參與這場「出貨量排名」。

特斯拉Optimus2022年便自研靈巧手但不對外銷售；宇樹去年推出的Dex5系列主要用於自家生態，同樣不對外披露。當下所謂的「出貨量第一」，其實只是一個排除了本體廠商和核心上游玩家的局部戰場。

一位國內頭部靈巧手廠商的從業者坦言，目前多數靈巧手公司未上市，也很少有第三方機構驗證銷量，基本處於「各說各話」狀態。他還指出，某些較大的出貨量可能來自單一項目，比如地方政府集中採購，這類數據並不能代表產品真實的市場認可度。

比出貨量口徑更復雜的，是「自由度」。

自由度決定了手的靈活程度，它靠電機、連桿或腱繩來實現，實現方式不同，成本天差地別。但各家對「自由度」的計算方式並不統一，混亂來自兩個層面。

一是算法不同。一個關節可能有多個運動方向，比如手指根部既能上下彎又能左右擺，有的廠商算作1個自由度，有的算作2個。

第二層更為關鍵，「自由度」數字並不等於「電機」數量。

比如，因時機器人曾在2024年底發布的一篇技術文章宣稱的「12個自由度」，實際只用了6個電機，其餘關節通過連桿和腱繩等帶動，屬於「6主動+6被動」的欠驅動方案。而特斯拉新一代Optimus的22個自由度，每個關節都由獨立電機驅動，屬於全驅動方案。前文已經提到，電機是靈巧手最貴的硬件成本，6個電機和22個電機，成本差了三四倍，靈活程度也完全不同。

蘇久煜舉例，一隻6電機的手通常只能完成大拇指側擺、大拇指彎折以及四指彎折等基礎動作，四指若無法左右側擺，很多日常動作都做不了，甚至連手機都拿不起來。在他看來，純粹的6自由度手「沒有落地意義」，更多隻能用於展廳裏的簡單抓握展示。

產品之間價格帶的跨度同樣巨大。

靈心巧手O6Lite補貼後3999元，而其L30等科研級產品售價接近10萬元，價差超過25倍；強腦科技的靈巧手從10萬到20萬元不等；海外高端全直驅手甚至可達40萬至60萬元。

從業者直言，出貨量第一的廠商，未必是營收最高的廠商。假設一家賣3999元的入門款、出貨1萬台，營收約4000萬元；另一家賣10萬元的高端款、出貨2000台，營收就是2億元。

資本市場也沒有按出貨量來定價，出貨量已形成規模的因時，估值反而不佔先；靈心巧手，憑高自由度的故事把估值推到目前賽道最高。資本買的是它未來的想象力。

出貨、自由度、價格三重口徑尚未統一，是行業早期的典型特徵，標準還在形成之中。

03.下一個戰場：從拼參數到拼落地

當下三條路線各有定位，但兩股外力正在打破平衡，一是頭部本體廠的自研進程，二是觸覺感知技術的爆發。兩者可能迫使靈巧手公司和技術路線在未來3至5年內加速洗牌。

第一股力量來自本體廠商。特斯拉、宇樹早已自研靈巧手，智元也在2026年1月將靈巧手業務獨立為「臨界點」運營，後者在5個月內完成4輪孖展，投後估值突破10億美元，OmniHand系列累計交付超8000台。

第二股力量來自技術進步。觸覺系統正在從「選配」變成靈巧手的重要配置，甚至成為新的技術分水嶺。

簡單理解，觸覺傳感器就是貼在靈巧手指尖和手掌上的「人工皮膚」，裏面佈滿微小的感應點，讓機器人能實時感知接觸力、滑移趨勢和物體紋理。沒有觸覺的靈巧手，如同矇眼操作，抓雞蛋可能捏碎，握玻璃杯感受不到打滑。

數據顯示，觸覺傳感器在靈巧手上的裝配率從2024年末的百分之十幾快速提升至2025年末的50%以上。今年WAIC上，靈心巧手、強腦科技等都在展台演示了依賴觸覺反饋的精細操作。

在這兩股外力的推動下，從業者對行業未來的發展路徑逐漸形成了判斷。

短期的1至2年內，外購窗口期仍在，多條路線共存。

原因很簡單，當下大多數中小廠商和科研客戶尚無自研靈巧手的能力，外購仍是主流。連桿派靠標準化走量喫下工業和商業基本盤，繩驅派靠低價服務展示與入門場景，全直驅派靠極致性能鎖定科研與未來家庭場景。各路線互不衝突，各有各的市場。

但到了中期，大概3至5年後，頭部本體廠加速自研靈巧手，第三方供應商將加速分化。

這種驅動力來自本體廠的現實困境。靈巧手與本體控制系統的深度融合，是提升整機協同性能、降低成本的關鍵，靠外購未必能做到這一點。此前，本體廠商星海圖曾外採靈巧手但因兼容性、穩定性問題被迫轉向自研，智元也曾依賴外採進行數據採集但多方嘗試均未滿足要求，最終選擇自研。這說明自研是場景適配的剛需，談不上追風口。

但自研並不意味着外購終結。參照成熟工業機器人的發展路徑，埃斯頓等頭部本體廠核心零部件自研率突破90%，但減速器等環節仍普遍外購。靈心巧手創始人周永曾公開表示，整機廠自研更多是為了小場景數據驗證，一旦進入數萬台級的大規模量產，仍需依賴合作伙伴。蘇久煜也認為，頭部本體廠在覈心部件上往往選擇外採與自研相結合，因此在相當長的時間內，本體廠仍需外採靈巧手。真正危險的，是那些缺乏差異化的「拼裝型」小廠，它們既無亮點，也難以形成正向循環，將逐步被淘汰。

圖源 / 天風證券

長期來看，第三方供應商洗牌完成，競爭焦點轉向落地能力。

華創證券給出一種可能的終局：只做通用觸覺貼片的標準化組件商利潤薄、難成巨頭；把觸覺當作核心壁壘、自用不外售的垂直整合廠商，憑「整機一體化」和數據閉環最可能主導市場；深耕手術、精密裝配、農業採摘等細分場景的解決方案商，則以高毛利和強客戶黏性活成「小而美」。

到那時，存活下來的供應商不再靠參數取勝。自由度的軍備競賽已接近天花板，行業最高已做到42個自由度（靈心巧手的Linker Hand L30 科研版），超過了人手的27個，繼續單純堆砌參數意義有限。真正關鍵的是自由度、力控、觸覺三條線的組合與平衡。「自由度並非越高越好，觸覺也並非越強越好，頂級視觸覺方案一個指尖成本約3000元，五指下來近15000元，有些場景根本用不到這麼高的精度，反而因成本過高阻礙落地。」蘇久煜表示。換言之，參數沒有絕對最優，一切取決於落地場景。

行業當前不缺「手」，也不缺樣機，缺的是能在真實場景裏落地幹活的產品，以及誰能率先跑通「技術-場景-數據」的正向循環。