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（来源：21世纪经济报道）

21世纪经济报道记者 邓浩 上海报道

人形机器人正在进入业务加速开拓期。

不久前，智元、宇树拿下中国移动旗下公司1.2亿元人形机器人采购订单，数日后，优必选也中标超9千万元机器人大单，刷新纪录。

另一方面，行业风向标特斯拉的擎天柱被传项目暂停。此前某特斯拉人士曾对记者表示，“应该是生产端还需要做一些调整。”

虽然人形机器人技术尚未收敛，但工业场景成为当下业内公司不约而同的共识。众多公司纷纷推出相应的产品，进入工厂实训。

开普勒机器人是较早布局工厂的业内玩家。公司4月曾发布人形机器人K2“大黄蜂”在上汽通用汽车工厂中的实训视频，展示了颇为丝滑的上岗质检、巡航、搬运等工作表现。

为何工厂能吸引诸多企业争相落子？当前人形机器人真的可以替代蓝领工人吗？技术演进到什么程度？穿过当前的资本市场热浪，人形机器人大规模落地还需要克服哪些难点？

为此，近日21世纪经济报道前往开普勒机器人上海总部，独家专访了公司CEO胡德波，深入调研了当前人形机器人技术、业务的进展和痛点，以及工业场景下机器人布局的经济性和演进路径等问题。

《21世纪经济报道》（下称《21世纪》）：公司目前的业务进展情况如何？

胡德波：目前正在启动小批量量产，进行早期客户订单的交付。预计今年销量100台，明年目标1000台，后年1万台，大概每年10倍的增速。现在下游行业的需求量其实非常大，因此这个目标并不算特别激进。更多还是取决于人形机器人的研发进展，如能稳定完成一些基本的任务，后期上量不会是大问题。从下游客户来讲，今年规划的100台，会有一部分是工业场景的落地测试项目，一部分进入到科研，另外一部分是数据采集场、展厅等。明年之后，工业场景占比会越来越大。

《21世纪》：为何坚定选择工厂场景？

胡德波：我们主要的战略方向就是瞄准工业场景的落地。因为就人形机器人来说，工业非常适合作为早期阶段去切入。

首先，其场景比较结构化，而且很多都是封闭空间，对于泛化性的要求也没有那么高。比如家庭场景对泛化性和安全性的要求极高，现阶段落地更加困难。

其次，工业场景的投资回报是非常清晰的，简单来说，可以算得过来账。

最后，现在人形机器人的演进，比较缺数据，因此，进入工业场景实际部署之后，可以和物理空间产生更多的交互，可以采集回来很多真机数据，使数据飞轮能够转起来。

工业场景的具身智能，其实类似于L2级智能辅助驾驶，相对比较可控，要求的数据量也不用非常多。

《21世纪》：人形机器人可以在工厂干什么工作？与现有工厂的设备又如何协调？

胡德波：目前工厂环境已经部署了相当多的自动化设备，但仍然有不少工位需要工人灵活操作，比如整车工厂的总装车间仍然大量使用工人，即便在工业机器人用量很大的冲压车间等，也存在用人的工位。比如，冲压件到焊接台的上下料，当前是由工人手动将冲压件上料到焊接台上，再由工业焊接机器人将多个冲压件焊接到一起，之后由工人手动将其拿下来放到料架上，如果用传统自动化手段去改造，成本会极其高。我们现在就在训练人形机器人负责这个工位的工作，进行冲压件的上下料。

实际上，在工业场景中，类似的工位有很多，散落在各处。而且对工人也并不友好，比如经常需要拿取重物、弯腰、举升等，容易造成工伤。

未来比较理想的状态是，人形机器人能够一机多能，跨工位进行调度工作，这样投资回报率会更高。

《21世纪》：对于工业场景的人形机器人，如何计算经济性？

胡德波：假设一个人形机器人一天可以工作2个班次，一个班次可以替代单个工人70%~80%的劳动效率，那么这个人形机器人就相当于干了1.5个人的活。以长三角的普遍的用工成本来测算，一年的综合用工成本在10万元左右，这意味着单个人形机器人的劳动价值可以达到15万元/年。

我们的人形机器人远期目标是做到2万美元/台，让客户能够在1~2年能够收回成本，这对于不少工业客户是可以接受的。目前如果部署在车厂的话，客户支出的人工成本更高，如果批量部署成本在3万美元/台，投资回报也可以达标，我们已经比较接近这个成本水平了。

《21世纪》：相较于业内普遍50万以上的单台售价，开普勒的机器人为何可以做到这个价格？

胡德波：之所以能够把价格做到这么低，首先是因为我们进行了大量的自研，同时也得益于我们团队强大的工程化和量产经验，以及优秀的供应链资源。我们自研了比如直线关节、旋转关节、灵巧手等高价值模组，由于早期供应链的不成熟，我们甚至自研了行星滚柱丝杠、电机、编码器、控制板等核心零部件，当前整机自研比率在80%以上。

此外，我们也与一些上市公司的战略合作伙伴进行联合研发诸如驱动、传感器等核心零部件，打造“硬件梦之队”，从而提高了我们硬件的整体水准和性价比。我们作为一家机器人链主型企业，对客户需求和场景有深入的理解，从需求出发定义和设计人形机器人的整体架构，进而研发机器人关节等核心组件，确保本体系统具有强劲的干活能力，再开发小脑和端侧AI模型等全栈软件，以满足场景需求。与我们合作的这些零部件公司，在自己的领域深耕了几十年，技术水平非常高，但需要补全对场景和机器人本体需求的洞察，以规划在人形机器人上往哪些方向去优化设计、改进，因此双方都有很强的合作意向。

《21世纪》：此前北京亦庄机器人半马比赛，暴露出人形机器人现在还存在不少问题，比如稳定性和续航。开普勒的机器人为何可以做到“充电一小时，工作八小时”？

胡德波：这是我们的独特优势，开普勒人形机器人的构型是面向工业场景设计，大量使用了行星滚柱丝杠的直线执行器，并使用了串并联混合的仿生架构，可以带来长续航的独特优势。

在机器人的大臂、小臂、大腿、小腿等位置，我们都是用了行星滚柱丝杠执行器，这种执行器带有自锁的特性，这意味着人形机器人在站立或对抗外部冲击载荷的时候，只需要很小的电流，就可以保持稳定姿态，功耗非常低。比较而言，如果使用旋转关节的话，就会一直需要保持大电流的输出，所以耗电量就会很大。另外，这种执行器很大的特点是不管在高负载或者低负载的情况下，传动效率都非常高，因此能量使用效率始终保持在很高的水平。

现在业内还有特斯拉的擎天柱、 Apptronik的Apollo、国内的小鹏Iron机器人也使用这种架构。但这种架构难度会比较高，因为行星滚柱丝杠目前供应链还不成熟，外采成本高，自研难度大，同时这个架构的运动控制算法也会更难。所以，除了我们这几家外，也有很多公司选择简单一些的构型，比如全旋转关节，先切入一些诸如科研、展厅和表演等服务场景，走不同的技术路线。

《21世纪》：开普勒在具身智能的“智能”方面是如何做的？

胡德波：我们目前对于模型主要做两方面工作，其一是运动智能，通过强化学习来训练人形机器人走路；其二是操作智能，也就是大家通常讲的具身操作，通过训练端侧小模型，瞄准工业做垂直场景的具身智能，当前模型的能力，可以让人形机器人实现稳定的操作抓取，并拥有一定的泛化性。而在VLA和具身大模型方面，我们也在跟进前沿研究，并且与大模型公司开放合作。

下一阶段，是针对特定的工作任务，比如搬运类作业任务，实现此类任务的泛化性，因为不同的场景，料箱的大小、颜色、材质、重量、位置等等都会有不同，可以通过模型的泛化性去实现垂直场景的快速部署。在VLA等端到端大模型能满足工业场景的使用要求之前，中间会有一个过渡状态，就是人形机器人带着预训练模型到达现场，通过现场采集部分场景和任务数据，进行模型调优，实现快速的部署，也可以通过任务执行中的在线学习，进一步优化模型。

《21世纪》：就人形机器人行业来看，国内与海外差距大不大？

胡德波：目前海外跑的比较快的是特斯拉的擎天柱、Figure。其中马斯克的技术细节没有怎么公开，从视频来看擎天柱的工厂场景训练可能还是走得最快的，Figure也在美国宝马工厂进行训练。另外，还有Agility，他们在亚马逊进行料箱搬运试点应用，但还没有进行规模化的商业化部署，成本和安全性是下一阶段的重点考量。开普勒目前在国内的多家汽车主机厂进行不同工位的训练，也在进行仓储物流场景的工位训练，国内和国外厂家整体都处在训练和试点应用阶段，差距不大。从机器人本体和运动控制的角度来看，国内厂家开始取得全球领先的位置，而在机器人的具身大脑方面，国外的研究会更前沿，国内在数据采集、训练场方面进展非常快，具身大模型方面也有不少优秀的公司，国内外差距不大，都还在高速发展。

《21世纪》：从开普勒和行业角度来看，目前还有什么核心卡点需要攻克？

胡德波：从目前行业情况来看，机器人本体和具身智能都有很大的发展空间。比如，针对工业场景，虽然有多家机器人公司在做，但机器人要满足工业场景稳定可靠的要求，还有一定距离。比如本体要做到更精良、成本足够低，要可量产、可部署、可维修，预计还需要2~3年才会达到比较理想的状态，但明年开始就会小批量落地，用不完美的版本，在使用中去迭代优化，最后达到成熟状态。

而就具身智能来说，目前人形机器人的聪明程度还远远达不到全场景通用泛化的要求，机器人数据也非常缺乏，具身智能大模型的技术路线尚未收敛。但类似于自动驾驶从L2到L5的演进，具身智能会一直发展完善，在这个过程中，可以沿途下蛋，利用已有的能力，比如L2的具身能力，就可以逐渐在工业里使用起来，这个问题不大。

从我们角度来讲，我们正在建立数据闭环的工业具身智能，通过数据采集、数据处理、模型训练，结合预训练的底座模型和现场的少量数据采集，实现垂直场景的泛化部署，把以往需要几周的调试部署时间，缩短到几天，甚至几个小时，这是我们明年在具身智能方面的主要工作。而在机器人本体方面，我们即将启动开模量产，从9月份开始发货，期待与更多的客户启动合作，把机器人在各个场景用起来。

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