小马智行正式构建起“美股+港股”
双重主要上市架构。
2020年9月26日，全球顶级算法竞赛Topcoder Open（TCO）东亚区开赛。作为曾经连续十年霸榜积分榜第一的传奇人物，小马智行创始人、CTO楼天城受邀为一百多位后辈选手分享经验。
半小时的连线分享结束后，比赛正式开始，紧接着选手名单里出现了楼天城的名字——没有告诉任何人，外号“楼教主”的楼天城在教学的下一秒亲自下场，以参赛者的身份投入了战斗。
这个略带“狂魔”色彩的瞬间，是理解楼天城，乃至小马智行这家公司精神内核的最佳切口。无论是编程还是创业，于楼天城而言都是一场竞赛，唯一的使命就是争取胜利。
这种极致的战斗精神，注入了小马智行的血液。九年来，这家由彭军和楼天城联合创立的公司，始终是自动驾驶赛道颇耀眼的明星。他们从“造一个司机”的初心出发，一路披荆斩棘，拒绝捷径。
当2021年整个行业进入寒冬，L4被各方质疑，各家公司纷纷“降维”求生时，这家公司选择了一条更艰难的路：直面寒冬，痛苦蛰伏，进行一场深刻的技术自我革命。它不容许任何失误、死死咬住目标。
楼天城曾在接受36氪专访时所言，他很早就意识到，在顶级的竞争中，天赋、运气、实力，每个站在金字塔尖的人都有，“只有专注和勤奋是可以握在手里的。”
2024年11月，小马智行在美国纳斯达克以股票代码“PONY”成功上市，成为“全球Robotaxi第一股”，不到一年后的今天，小马智行（2026.HK）在港交所挂牌。这声钟响，标志着小马智行正式构建起“美股+港股”双重主要上市架构。对于小马智行来说这不仅只是一次成功的资本上市，更像是一场“成人礼”。
回顾小马智行的九年，是一个天才公司如何在无人区长跑九年后，最终找到驶入现实路径的故事。也是一个关于坚守、痛苦与信仰的故事。
从一行代码到一支车队
2016年底，在硅谷一间小小的办公室里，小马智行诞生。创始人、CEO彭军曾在谷歌七年，是百度美国研发中心首席架构师；CTO楼天城外号“楼教主”，是计算机竞赛界的传奇人物，被誉为“中国编程第一人”，曾在Waymo的前身，Google X自动驾驶团队工作。凭借两位创始人耀眼的技术背景，公司迅速聚拢起一支“梦之队”。
业内传言，每当楼天城和彭军出现在硅谷的咖啡馆，就会有一位技术牛人辞职加入。这支由清华姚班同学、竞赛高手组成的“优等生”团队，早期几乎全是工程师，他们被同一个宏大而纯粹的目标所吸引：实现L4级无人驾驶。
但在2017年，这个目标更像是一个遥远的灯塔。要让它变得真切，需要一场硬仗来检验。
2017年下半年，小马智行将战线拉回国内，在广州南沙设立办公室。面对当地政府，这支当时在广州不足10人的团队，许下一个军令状：在2018年春节前，上线中国第一个真正对公众开放的Robotaxi服务。
这在当时看来几乎是不可能完成的任务。时间只有短短数月，一切都要从零开始。为了兑现承诺，一场跨越中美的技术总动员开始了。彭军后来在接受36氪采访时回忆，那段时间整个团队都像“打了鸡血一样”，通宵达旦地调试车辆、优化算法是家常便饭。楼天城更是将他每周工作100小时的竞赛强度带到了创业中，在他的带动下，整个技术团队都保持着惊人的投入。
决战时刻在春节前夕来临。2018年2月2日，一支由林肯MKZ改装而成的Robotaxi车队，在南沙的公开道路上，完成了市民的初体验。车辆从车库自动驾驶而出，精准停靠在乘客面前，再平稳地将其送达目的地。每一个环节，都是对系统稳定性的极限考验。
对于一个初创公司而言，这场胜利的意义远不止于兑现承诺，它极大地提振了团队士气，也向外界和潜在的投资者们证明了，天才不仅能解题，更能打仗。
在“世界模型”中熬过寒冬
如果说创业初期是凭借天赋和激情冲刺，那2019年到2022年，就是小马智行最痛苦、也最关键的转型时期。
“我对智能驾驶的认知出现较大分水岭的时间点是2019年。”多年后，楼天城向36氪坦言。在此之前，他曾是“数据为王”的信徒，认为只要积累足够多的里程数据，就能训练出足够聪明的自动驾驶系统。
但随着研发深入，楼天城撞上了一堵无形的墙。他痛苦地意识到，单纯依靠收集数据、模仿人类驾驶的路线，存在难以逾越的天花板。
“L2作为辅助驾驶，驾驶表现只要跟人一样就行，所以用大量的数据训练，能够灌出L2级别的智能驾驶，但天花板也相对很明显；而L4自动驾驶系统的表现，要好于正常人类认知的10倍。”楼天城在接受36氪专访时，清晰地剖析了两种路线的根本差异。
问题在于，绝大多数人类驾驶数据都是平庸、甚至糟糕的。“类似臭棋篓子的数据越多，数据就会变成负担，垃圾数据越多，干扰越大。”他打了一个生动的比方：你跟一个臭棋篓子学下棋，最多就是他的水平，不会更高了。
这个认知，让他得出了一个在当时看来颇为激进的结论：“L2做得越厉害，离L4越远。”
于是，楼天城做出了一个惊人的决定：扔掉过去三年积累的技术心血，从零开始，构建一个名为“世界模型”的虚拟训练场。
这套系统不再是简单模仿，而是通过高仿真的虚拟环境，让AI“虚拟司机”在其中进行海量练习，自我进化，从而找到超越人类驾驶员的最优解。
“2年之内不要看什么进展。”楼天城当时告诉团队，这是一个巨大的赌注。在外界看来，小马智行的进展似乎停滞了，内部信心也备受煎熬。
内部的技术攻坚，与此同时，L4的技术路线遭受普遍质疑，同行们纷纷“降维”，转向能更快产生现金流的L2辅助驾驶业务，“沿途下蛋”成为行业主流。
面对内外的双重压力，小马智行保持了自己的战略定力。CEO彭军在接受36氪采访时，将这种选择比作一场长跑：“自动驾驶是一场长跑，要有耐力，也要有瞬时爆发力。”他们收缩了旁支业务，将所有资源聚焦于L4 Robotaxi和Robotruck两大主线，坚守在无人区。
这种“少数派”的坚守，源于一种深刻的技术信仰。楼天城对36氪反复强调：“世界模型是最重要的事情，没有之一。”他解释说，世界模型可以理解为对真实世界的仿真与建模，它能真实准确地还原各种交通场景的复杂变化，比如“鬼探头”时被遮挡的行人轨迹，甚至能反应出人在跑步时减速度可以达到重力加速度等各种细节。
就像一个无所不知的“上帝视角”，充当评分体系，对自动驾驶系统的表现做出最公正的评价。
技术赌注带来的回报是直接而丰厚的。小马智行构建以“虚拟司机+世界模型”的技术底座：实现了50万小时全场景、全天候、全无人驾驶运营，覆盖雨天、夜间、复杂路口等各类高难度场景；世界模型每周可生成超100亿公里的虚拟测试数据，让“虚拟司机”在仿真环境中快速迭代，避免了依赖真实路测的低效问题；在量产化硬件支撑下，其自动驾驶系统的安全性已超越人类驾驶10倍。
走出实验室
2022年底，随着京、穗两地无人化牌照的落地，熬过寒冬的小马智行终于迎来了曙光。
商业化的齿轮开始加速转动。不过，Robotaxi要打破运营僵局，实现商业闭环，还要迈过一个关键的门槛——“千车之约”。
“在像北上广深这样的城市中，当Robotaxi投放量在1000台时，运营才会达到盈亏平衡点。”小马智行副总裁张宁解释道。
越过这个点，网络效应才会显现，系统将进入“越跑越健康”的正向循环。彭军也曾对36氪补充说明规模效应的重要性：“自动驾驶一定是有规模效应的。管10000辆车一定不是1000辆车的10倍，可能是3倍而已。”
为了达成这个目标，小马智行在2023年启动代号为“昆仑”的Robotaxi量产计划。其核心成果便是第七代Robotaxi系统。
这套系统实现了三个关键突破：首先，自动驾驶套件成本较上一代骤降70%；其次，实现了100%车规级零部件，设计寿命长达60万公里；最后，平台化的设计可以灵活适配多种车型。
这标志着Robotaxi终于从昂贵的“实验品”，变成了具备规模化复制能力的“商业产品”。
2024年，小马智行与北汽、广汽埃安、丰田等主机厂的合作相继官宣，基于第七代系统的多款Robotaxi车型进入量产阶段。如今，小马智行第七代Robotaxi已经对外运营，现有Robotaxi车队规模已超720辆，正稳步向千辆目标迈进。车队在广、深一线城市开展7x24小时不间断运营，累计无人运营时间已突破50万小时。
技术的成熟，让楼天城有了更强的底气。他在接受36氪专访时明确表示：“当下自动驾驶已经没有了技术阻碍。”在他看来，剩下的挑战在于量产、成本和运营。而对于商业化，他给出了一个清晰的时间表：“我们明年会达到单车层面盈利回正。”
这个承诺，对于一个仍在“烧钱”的行业来说，无疑是一剂强心针。它意味着小马智行不仅在技术上看到了曙光，更在商业模式上找到了跑通的路径。
小马智行在港交所的股票代码——2026，也在表达着同样的决心。彭军对于选择了这个代码非常自豪：2026，是小马智行成立10周年，还是小马“马年”的本命年，更代表着Robotaxi量产元年的新起点。
从中东资本到世界赛场
一家硬科技公司的长跑，离不开资本的持续输血。小马智行的融资历程，本身就是一部行业变迁史，从早期被顶级美元VC“抢筹”，到中期拥抱丰田等产业资本，成功获得沙特NEOM基金等中东主权财富基金的青睐。
这些“真金白银”的信任票，是对小马智行九年坚守的最好回响。从纳斯达克到港交所，成功实现双重上市，不仅拓宽了融资渠道，更是构建了一个多元化、全球化的资本“朋友圈”。今年6月，小马智行成为首个纳入纳斯达克中国金龙指数的L4自动驾驶公司，标志中国自动驾驶科技受主流投资认可。被誉为“女版巴菲特”的Cathie Wood旗下方舟基金多次加仓，富达、柏基等全球顶级机构的持续买入，都证明了主流资本市场对其技术确定性和商业化前景的认可。
手握资本的弹药，小马智行的目光投向了更广阔的全球市场。近年来，小马智行加速“出海”，在中东、欧洲等地展开布局。与阿联酋、卡塔尔、新加坡等地的政府和企业达成合作，将Robotaxi服务带到更多国家。
楼天城曾有一种信念，作为追赶者，必须紧紧咬住对手，等待对手犯错的时刻。他曾直言：“Waymo对中国市场的态度，就是它很重大的失误之一。”当Waymo在中国市场缺席时，小马智行则抓住了这个机会，在中国这个全球最复杂、也最具活力的交通环境中，锤炼出了强大的技术和运营能力。
如今，带着这份在中国市场验证过的能力，小马智行开始了全球化的征程。从硅谷的一行代码，到穿行于全球多个核心城市的智能车队，它正在讲述一个由中国科技公司引领的全球化新故事。
“汽车行业就是战线很长的赛道。只要公司能成长，做出好的产品，资源会越来越往头部聚集，所以核心仍要做一个头部公司。”彭军曾对36氪这样总结他的信念。
IDG资本合伙人过以宏曾用“连续性地不错”来形容小马智行的发展，“日拱一卒，每年都在努力，没干什么错事，团队不吵架，然后一路跟他的同类公司不断拉开距离。”这种竞赛选手般的稳定输出，正是长跑中最可贵的品质。
也正是这份稳健，支撑着公司在面对商业化压力时，依然没有放弃对L4终局的追求。即便是推出被视为“沿途下蛋”的L2++业务，彭军也强调，小马智行不会去做那些相对简单的、已经是红海的L2辅助驾驶，而是要做“无限接近L3级人机共驾与L4级自动驾驶”的L2++，其技术栈与Robotaxi有近70%的比例相通。
楼天城曾和朋友聊过，他认为世界是个模拟程序，我们每个人都是一段内存条。因其短暂，所以创造价值变得更有意义。
他感慨，上天赐予一些人天赋，也许是因为有真正需要他们做的事情。“最终是否做到没关系，”他说，“但是如果你去滥用上天的恩赐的话，我觉得上天会有收回的那一天。”
对胜利的渴望、对技术的痴迷、对勤奋的坚信，最终都指向一个更宏大的命题：不负所托，用被赋予的天赋，去解决一个足够伟大的问题。
对于楼天城和他的团队来说，这场关于自动驾驶的竞赛，远未结束。当AI的浪潮以前所未有的力量重塑世界，Robotaxi大规模商业化的故事，才刚刚开始。
