对于自动驾驶车辆而言，不仅需要感知周围的障碍物，更需要时刻明确自己的精确位置，以及相对于道路边界的细微偏差。然而，在真实的城市街道中，实现厘米级、高频率且具备极高鲁棒性的定位是一项极其复杂的系统工程。卫星导航定位技术（GNSS）与惯性导航技术（IMU）虽然构成了定位系统的基础架构，但它们在面对摩天大楼林立的“城市峡谷”、深邃的隧道以及交错的立交桥时，会表现出显著的性能衰减。那如何解决城市复杂环境下...
Source Link对于自动驾驶车辆而言，不仅需要感知周围的障碍物，更需要时刻明确自己的精确位置，以及相对于道路边界的细微偏差。然而，在真实的城市街道中，实现厘米级、高频率且具备极高鲁棒性的定位是一项极其复杂的系统工程。卫星导航定位技术（GNSS）与惯性导航技术（IMU）虽然构成了定位系统的基础架构，但它们在面对摩天大楼林立的“城市峡谷”、深邃的隧道以及交错的立交桥时，会表现出显著的性能衰减。那如何解决城市复杂环境下...
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